Csereberélő, avagy a robotok még magasabb csúcsa

a robotok csúcsa

(Frissítve 2017. szeptember 2.)
 
Nos, hosszú vajúdás után megszültem a legújabb robotomat. Olybá tűnik, hogy ezzel sikerült még magasabbra jutnom a Himaláján, a K2-t már elértem, de a Mount Everest még hátra van...

A szerkezetet találóan „Csereberélő”-nek neveztem el. Lényege, hogy alaphelyzetben az 1-től 3-ig számozott pozíciókban ugyancsak 1-től 3-ig számozott bábuk (kupakok) vannak. Alaphelyzetben a mozgatófej egy számozatlan segédpozícióban (parkoló pályán) áll, mely a további működéshez is nélkülözhetetlen.

A ciklus hangjelzésre (mondjuk tapsra) indul, ezt a négy karakteres kijelzőn megjelenő 0-ák nyugtázzák. Először egy véletlen szám generátor kiválaszt két számot a háromból, melyek a felcserélendő bábuk sorszámát jelzik (a két szám azonossága kizárva). Ez a két szám a kijelző első és utolsó pozíciójában jelenik meg, a két középső karakter a helyben maradó kupak számát jelzi (a szimmetria kedvéért duplán). Pl. a „3221” azt jelenti, hogy a 3-as és az 1-es bábuknak kell helyet cserélnie, a 2-es marad a saját pozícióján.

A mozgatófej ezt követően először elmegy (elfordul) az első cserélendő bábuig, azt megfogva elviszi a parkoló pályáig, ahol leteszi. Majd elmegy a második cserélendő bábuért és azt elviszi és leteszi az első helyére. Végül a fej elmegy a parkoló pályáig, és az ott lévő bábut elviszi és leteszi a második megüresedett helyére. A ciklus végén a fej üresen parkoló pályára áll.

Azóta továbbfejlesztettem a robotot (Csereberélő 2.0), a működése kiegészült egy második fázissal, mely során visszaállítja a kiindulási állapotot, azaz a felcserélt kupakokat visszahelyezi az eredeti pozíciójukba.

Az alábbi képre kattintva már a Csereberélő 2.0 működése látható videón. 

A fejet fogasszíj áttételen keresztül egy olyan motor mozgatja, melynek végállását bizonyos számú fordulat megtétele után egy optoelektronikai szenzor biztosítja (Optical Encoder Motor). A pillanatnyi pozíciókat pedig egy bütyköstárcsa-mikrokapcsoló kombó érzékeli (számolja). A két eszköz korlátos pontossága miatt késleltetéseket kellett közbeiktatnom, mert ha véletlenül a mozgatófej túlfut, akkor végzetes károsodás (pl. mozgó vezeték csatlakozójának túlfeszítése) léphet fel.

Szándékaim szerint lesz egy 3.0 verzió is, mely mindhárom bábut cserélgeti majd.